2D車輪關節(Wheel Joint 2D)：是一種物理關節，可以用它來模擬轉動的車輪，
- 可以為它施加馬達動力(
motor power)， - 它使用了懸吊彈簧(
suspension spring)來保持與車輛主體(main body of the vehicle)的距離。
這種關節可用來模擬車輪(wheels)和懸掛系統(suspension)。其目的是保持兩個點在一條延伸到無限遠的直線上，同時使它們重疊(overlap)。這兩個點可以是兩個Rigidbody2D組件，也可以是一個Rigidbody2D組件和世界中的一個固定位置（通過將Connected Rigidbody設置為None來連接到世界中的固定位置）。
- 簡單的說：2D車輪關節(
Wheel Joint 2D)，讓兩個點保持在同一條直線上，而這條直線是可以延伸到無限遠的。同時，當沒有外力作用時，這兩個點會保持在一起(即重疊)。
Wheel Joint 2D類似於Slider Joint 2D（無馬達動力或限制約束）和Hinge Joint 2D（無限制約束）的組合。
這種關節對兩個連接的剛體(rigid body)物件施加線性力(linear force)，使它們保持在線上，並施加角度馬達(angular motor)以使物件在線上旋轉(rotate)，同時用彈簧(spring)來模擬車輪懸掛(wheel suspension)。
設置
Maximum Motor Speed（最大馬達速度）與Maximum Motor Force（最大馬達動力）控制角馬達速度，讓兩個剛體物體旋轉。
Maximum Motor Force（最大馬達動力）：設置角馬達的最大扭矩。
- 即馬達所能施加的最大旋轉力。這個最大扭矩的設置對於控制車輪的轉動速度和力量非常重要。例如：
- 如果 Maximum Motor Force 設置得太小，馬達可能無法提供足夠的扭矩來驅動車輪，特別是在遇到障礙或需要加速的情況下。
- 如果 Maximum Motor Force 設置得太大，馬達可能會施加過大的扭矩，導致車輪快速旋轉，可能會影響車輛的穩定性
模擬懸掛
可以設置車輪懸掛的硬度和運動，以模擬不同程度的懸掛效果。例如，模擬硬且幾乎不動的懸掛：
- 設置高頻率（Frequency）（1,000,000是最高值）== 硬懸掛。
- 設置高阻尼比（Damping Ratio）（1是最高值）== 幾乎不動的懸掛。
若要模擬有彈性且自由運動的懸掛，可以使用以下設置：
- 設置低頻率 == 鬆弛的懸掛。
- 設置低阻尼比 == 可動的懸掛。
保持零相對線性距離(zero relative linear distance)：在兩個剛體物體的錨點之間指定的線上保持零相對線性距離。
保持角速度(angular speed)：在兩個剛體物體的錨點之間保持角速度（通過Maximum Motor Speed選項設置速度，通過Maximum Motor Force設置最大扭矩）。
應用場景
- 這種關節適用於構建需要像是通過旋轉樞軸連接，但不能脫離指定線的物理對象。例如：模擬具有馬達驅動的車輪。
| 屬性 | 功能 | |
|---|---|---|
| Enable Collision | 啟用這個屬性後，可以偵測碰撞。 | |
| Connected Rigid Body | 指定此關節連接到的其他遊戲物件(GameObject)。如果將此設置為「None」，則關節的另一端固定在由「Connected Anchor」設置定義的空間點。 |
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| Auto Configure Connected Anchor | 啟用此屬性以自動設置此關節連接到的遊戲物件的錨點(Anchor)位置。如果啟用此屬性，則不需要為「Connected Anchor」屬性輸入座標。 |
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| Anchor | 定義此遊戲物件的2D剛體(Rigidbody2D)上的關節(joint)端點連接的位置（以x、y座標表示）。 |
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| Connected Anchor | 定義這個關節(joint)端點要連接到另一個遊戲物件的2D剛體(Rigidbody2D)上的位置（以x、y座標表示）。 |
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| Suspension | 選擇此選項以展開此屬性的設置。 | |
Damping Ratio(阻尼比) |
控制彈簧(spring)振盪(oscillation)的關節設置。較高的阻尼比意味著彈簧會更快停止振盪 |
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| Frequency | 設定遊戲物件接近所需分離距離時彈簧振盪的頻率（以每秒週期數為單位）。範圍為0到1,000,000，值越高，彈簧越硬，也就是說越不容易來回振動。注意：將頻率設置為零會創建最硬的彈簧類型關節(即不振動) | |
| Angle | 設定懸掛系統(suspension)的世界(World)運動角度 |
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| Use Motor | 啟用此選項以對關節應用馬達動力。 | |
| Motor | 選擇此選項以展開此屬性的設置。 | |
| Motor Speed | 設定馬達要達到的目標速度（每秒度數）。 | |
| Maximum Motor Force | 設定馬達在嘗試達到目標速度時可以施加的最大扭矩(torque)（或旋轉力(rotation)）。 |
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| Break Action | 設置當超過力(force)臨界值或達到扭矩臨界值(torque threshold)時採取的動作。 |
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| Break Force | 設置力的臨界值，當超過時這個關節就會執行選擇的Break Action。預設值為Infinity，表示不執行Break Action。 |
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| Break Torque | 設置扭矩的臨界值，當超過時這個關節就會執行選擇的Break Action。預設值為Infinity，表示不執行Break Action。 |
Damping Ratio(阻尼比)：描述系統在受到擾動後振盪及衰減的情形。阻尼比越大，物件受力振盪後越快恢復原狀。
- 無阻尼：= 0 ， 對應沒有阻尼的簡諧運動。
- 欠阻尼：< 1 ， 指數遞減且振盪
- 過阻尼：> 1 ， 沒有振盪的指數遞減
- 臨界阻尼：= 1 ， 介於過阻尼及欠阻尼之間，是許多工程應用想要的結果
- https://zh.wikipedia.org/zh-tw/%E9%98%BB%E5%B0%BC%E6%AF%94
Reference：https://docs.unity3d.com/Manual/class-WheelJoint2D.html